Vio la luz en Maracaibo el 9 de diciembre de 1822. Hizo sus primeros estudios en su ciudad Natal, ingresando en 1837 en la Academia de Matemáticas de Caracas. En 1840 pasó a la Marina, donde llegó a alcanzar el grado máximo de contralmirante.
En 1864, el Mariscal Falcón lo ascendió a general de brigada. Fue también diputado del Congreso Nacional y Senador, Ministro de Guerra y Marina, encargado del Ministerio de Relaciones Exteriores y jefe de escuadra en campaña, por cuya capacidad tomó parte en acciones de guerra.
En el año 1878 se retiró de la vida pública y fundó un Instituto de Enseñanza en Maracaibo, que dirigió hasta su trágica muerte.
Yepes es sin duda el más popular poeta zuliano y el inolvidable cantor de su lago. Sus obras, publicadas todas póstumamente, están enmarcadas dentro de la escuela romántica y muestran una marcada influencia del poeta español José Zorrilla.
Nos legó los siguientes títulos: Poesías completas, Novelas y estudios literarios, Parnaso venezolano y Selección de poemas y leyendas de la Universidad del Zulia.
Según cuenta Felipe Tejera, Yepes se encontraba trabajando en una poesía dedicada a conmemorar el primer centenario del natalicio de Bello, cuando decidió en una noche de luna dar un paseo por su caro lago de Maracaibo; distraído, no se dio cuenta de llegaba al extremo del muelle, golpeándose al caer y ahogándose.
Según otra fuente, Yepes se ahogó en un naufragio de una barca en el lago. El dramático accidente ocurrió en la noche del 22 de agosto de 1881.